本发明公开了一种基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，属于深海探测技术领域。所述海底着陆器，包括浮力框架、支撑机构和释放机构，所述支撑机构包括：若干可伸缩支撑腿，对称布置于浮力框架底沿；调平控制系统，包括姿态传感器模块和控制主机，所述姿态传感器模块采集海底着陆器的外部姿态数据并传输给控制主机，控制主机控制调节可伸缩支撑腿长度，将海底着陆器调至水平；可抛载足垫，作为配重物设于每个可伸缩支撑腿的底端；所述释放机构包括声学释放器，所述声学释放器连接所述可抛载足垫。本发明通过设置可伸缩支撑腿，实时调整着陆器着陆时的姿态，防止其倾倒，适应各种复杂的海底环境；可抛载足垫既作为配重压载，又可以实现着底支撑作用。