本实用新型公开了一种多角度全回转推进器及水下机器人动力装置，每个独立的推进器由螺旋桨、防水接头、螺杆、舵机一、电机、舵机二、导管螺旋桨外壳、限位轴承、直齿轮一、直齿轮二、推进器保护罩、从动滑杆、回转支架轴、万向节、舵机传动轴、伞齿轮一、伞齿轮二、电机传动轴二、电机传动轴一、转向传动滑杆、小滑块一、小滑块二组成，整个动力装置由四个相同的推进器、工控机和框架组成。本实用新型的推进器可在一定范围的角度内实现360°全回转以实现多方向的推力输出，该动力装置仅需四个推进器即可实现水下机器人在空间六个自由度的运动，输出效率较高，控制算法简单，在节省资源的前提下，极大地提高了水下机器人的机动性、稳定性和灵活性。