本发明涉及一种收回式柔性海水舵翼，包括互为连接的舱体和刚性翼，刚性舵安装在刚性翼的尾部，在刚性翼上开设回收结构腔，支撑结构的一端安装在所述回收结构腔内，支撑结构的另一端与柔性海水翼连接，伸缩机构的输出端连接支撑结构用于驱动带有柔性海水翼的支撑结构在回收结构腔中伸入或伸出；还包括用于将柔性海水翼收放至回收结构腔内部的柔翼回收装置及用于向柔性海水翼内部注排水的注排水系统。本发明其可适用于安静的滑翔工况，为水下航行体滑翔航行提供更大的滑翔力，利于水下航行体的滑翔，辅助水下航行体的航行，减少推进装置的航行功率，通过回收柔性海水翼可以降低直航阻力，满足高速航行的需求，提高水下航行体的隐蔽和续航能力。