本发明公开了一种具有双驱动系统的仿生机器鱼，属于水下航行器领域，具体涉及水下航行器中的仿生机器鱼。传统的水下航行器靠螺旋桨推进，缺点是推进方式单一、转弯半径大、效率低、机动性差。基于鲆鲽鱼生物原型，设计了一种结构简单、运动灵活、具有扁平体型的双驱动仿生机器鱼，尾部三关节驱动系统为主驱动系统，胸鳍驱动系统为辅助驱动系统，可以通过控制左右胸鳍的转动实现零半径转向，通过重心调节系统控制重心的位置实现上升和下潜。本发明构造特征包括：设计一个尾鳍和两个胸鳍完成对仿生机器鱼的驱动，可以实现快速启动停止和零半径转弯，由重心调节系统完成对仿生机器鱼的俯仰控制，采用可充电锂电池供电，前部壳体材料是尼龙加玻璃纤维、后部壳体为材料为软体薄膜。