本发明公开了一种打桩船，包括船体，所述船体上四角分别设有浮力调节装置，船体上设有上下两个对立桩进行扫描的扫描仪，船体上在两个不同位置设有GPS信号接收器；船体上设有在至少四个不同位置下锚的锚机；船体上转动设有桩架，船体上设有桩架自动卧置装置，桩架上设有打桩导轨，打桩导轨上活动设有桩锤，桩锤上设有限制桩锤在打桩导轨上位置的第一刹车装置，桩架上部设有过渡滚轮，桩锤上部通过钢丝绳与设置在船体上的绞车相连接，船体上设有通过刹住绞车滚筒来控制钢丝绳拉住桩锤以实现刹车的第二刹车装置；桩锤上设有桩帽，桩架下部设有抱持立桩的抱桩器，本发明还公开了该打桩船的姿态调整方法、定位控制方法和打桩方法。