本发明一种水下移动机构的平衡保持系统及实现方法，其特点在于：系统设计分为2个部分：“平衡振子结构部分”和“电路监测与动作控制部分”。其中，前者完成对于水流、水生物等外界环境干扰所产生的结构震动进行合理避震，能够利用振子的惯性结构大幅度减轻水下移动机构本体的动作幅度。后者利用传感器实时监测移动机构本体的坐标状态，并利用CPU实时计算位置信息，驱动电机保证移动机构始终保持平衡状态。水下移动机构工作环境受到各种因素的影响，包括水流、水生物、浪涌、撞击等，很难保证工作环境的统一特性。保持水下机构的平衡状态，必须克服干扰因素，并能够长时间有效的进行动作自适应调整操作。