本实用新型公开了一种仿生鱼摆动关节一体化驱动装置，包括腰关节外转子集成电机和转向关节外转子集成电机，腰关节外转子集成电机转子作为仿生鱼尾部骨架和转向关节外转子集成电机的机座，转向关节外转子集成电机定子固定于腰关节外转子集成电机转子上，转向关节外转子集成电机转子作为仿生鱼的尾鳍骨架。作为仿生鱼的动力系统实现仿生鱼的推进和转向功能。与传统的带有减速机构的驱动装置相比具有低噪音、模块化、故障率低，高效率的特点。