本发明公开了一种基于闭式液压驱动系统的单自由度主动式踝关节假肢，包括碳纤维脚板、微型液压泵、液压集成块、第一蓄能器、第二蓄能器、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第一常闭开关阀、第二常闭开关阀、第一常开开关阀、第二常开开关阀、双出杆液压缸、第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀、第四单向阀、连接铰链、脚踝连接架；相较于被动式踝关节假肢，本发明通过主动提供驱动力，使穿戴者能获得类似人体生物特性的行走步态，提高截肢者穿戴的舒适度；在被动模式中可以通过液压缸减震，提供阻尼；本发明中通过液压泵驱动电机的连续旋转以及蓄能器的储能，可以减少对液压泵和电机的峰值功率要求，并在长期步行中降低功耗，以提高续航能力。