本发明提供一种介电弹性体驱动单元、仿生软体机器鱼及其制作方法，属于机器人技术领域，所述介电弹性体驱动单元包括带有柔性电极的介电弹性体和弹性件，所述介电弹性体固定卷曲在所述弹性件外部，所述柔性电极并列排布于所述介电弹性体的内表面上，相邻两个所述柔性电极的间距相等，且卷曲后的所述柔性电极分布于所述介电弹性体驱动单元的两侧，与现有技术比较，本发明介电弹性体驱动单元驱动效率高，无噪音，机器鱼整体采用仿生结构，有很好的伪装性和隐蔽性；支撑结构为零泊松比蜂窝结构，强度高，质量轻；鱼皮为柔性蒙皮，表面光滑且可实现大变形，减小运动时的阻力；光栅传感器能够监测自身的变形和周围环境的压力、温度等变化。