一种大型船舶特种除锈爬壁机器人，包括摆臂、滑杆、驱动轮、除锈器、偏心轮连杆、限位槽、吸附永磁体、无线模块、偏心轮。底部吸附单元安装在车体底部，限位槽主要控制摆臂的运动轨迹，吸附永磁体设置在驱动轮上，除锈器与除锈器驱动电机连接。滑杆安装在机器人车体上，滑杆上安装有搭载平台，其中摆臂电机设置在搭载平台上。爬壁机器人在前进的过程中，驱动轮的运动轨迹可以反馈到控制模块中，并通过无线模块传输到上位机，上位机可实时的处理接收的数据并进行路径复现。路径呈现可有效控制完成各个区域的清理工作，极大的提高了机器人的工作效率和智能性。