本发明提供了一种“X”型尾翼拖曳体及其运动姿态控制方法，它包括壳体，所述壳体的两侧壁上，并沿其长度方向依次布置有用于监测其加速度的加速度传感器和用于监测其压力的压力传感器；所述壳体顶部两侧的中间部位对称安装有水动力压板；所述壳体的底部中间部位安装有监测装置；所述壳体的尾部安装有X型尾翼；所述X型尾翼与尾翼驱动装置相连；所述壳体的内部还安装有用于驱动整个拖拽体的动力装置。其区别于垂直尾翼和水平尾翼，所提出的“X”型尾翼，能够兼顾水平尾翼和垂直尾翼的作用，保证水下拖曳体的航行姿态稳定性。