本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机，鱼身机构的下部设置有浮潜机构，浮潜机构包括筒体，筒体内设置有第一腔体以及第二腔体，第二腔体开设有吸排水口，第二腔体内密封滑动连接有活塞，第一腔体内设置有电机，电机连接有滚珠螺母，滚珠螺母的轴线处设置滚珠丝杠，扫描机构电机和电机各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。