本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构，所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述双目摄像头各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。