本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种曲面自适应水下爬壁机器人，其包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，摆臂机构安装于机架顶部前侧，吸附行走机构包括两个主动轮、两个磁吸附单元和两个辅助磁轮，两个辅助磁轮分别安装于机架底部前侧和后侧，两个驱动机构通过两个铰接机构分别铰接于机架前端的两侧，两个磁吸附单元分别安装于两个驱动机构的底部，两个主动轮分别与两个驱动机构的输出端连接，且两个主动轮底部的水平位置均低于磁吸附单元底部的水平位置。本实用新型提供的曲面自适应水下爬壁机器人，适用于水下对执行工作，其具有结构简单轻巧、灵活性好，负载能强以及兼顾越障能力和曲面适应力的优点。