一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，属于AUV结构技术领域。该结构中步进电机输出轴通过键与一级蜗轮蜗杆中的蜗杆连接，其蜗轮两端分别与传动轴和带轮组固连，其中带轮组中一个带轮与和角度传感器轴向定位。传动轴另一端与二级蜗轮蜗杆的蜗杆连接。最后通过二级蜗轮蜗杆组带动舵翼，达到对舵翼的控制作用。本发明利用蜗轮蜗杆的自锁特性，在无需转舵要求时，使得电机无需输出保持力矩，从而降低AUV的能耗；采用两级蜗轮蜗杆，使得传动比增大，从而较大提高X型舵的控制精度；采用此传动方法可以减小所占空间，减小尺寸；此种具有自锁性的X型舵传动结构为小型X型舵AUV的尾舱设计提供一种更科学合理的选择。