本发明公开了一种无人水上预警和防御系统，包括有与母体连接的浮筒、折叠式无人机和挂载在折叠式无人机上的任务载荷；浮筒内设置有控制器，分别与控制器连接的水平传感器、红外线传感器、光端机、蓄电池电源模块和海浪发电机、以及无人机升降平台和电动绞盘；海浪发电机与蓄电池电源模块连接供电，光端机、蓄电池电源模块通过缠绕于电动绞盘上的光电复合缆与无人机连接实现信号和电能传输，无人机升降平台和电动绞盘的驱动电机均与控制器连接。本发明采用浮筒携带无人机到指定地点并确认海面环境后弹出无人机，并采用无人机进行水上监测，达到了灵活移动、长时间作业、远距离监控、无人值守工作的目的，增加了水下母体的监测和防御范围。