本发明公开了一种四线圈耦合结构无线充电的有轴矢量推进潜艇模型及其推进方法，包括潜艇密封舱、密封舱支撑架、密封舱前盖、密封舱后盖、无线充电系统、压载水舱、压载水舱控制模块、电子调速器、供电模块、矢量推进机座、螺旋桨轴系和无线通讯模块。选取无线充电系统为供电系统进行无线充电。本发明通过后置矢量推进机座中的两个舵机控制螺旋桨的轴系，改变螺旋桨的角度，实现潜艇的转向。在水中航行时，无线通信模块接受地面发出的控制信号，通过压载水舱控制模块改变压载水舱重量，实现潜艇的沉浮、悬停等姿态。该潜艇模型自身携带供电系统和无线充电系统，可实现长时间远距离的自主航行。通过无线通讯实现对潜艇的航行控制，灵活性强，续航力高。