本申请公开了一种轮式行走‑螺旋桨推进式水下清理机器人，包括机器人本体及水上控制设备，机器人本体包括载体框架、移动机构、电气仓、水下推进装置与清洗装置，载体框架包括第一、二框架与框架管，框架管的两端分别与第一、二框架的中心位置连接；移动机构固定于第二框架的一侧，用于带动机器人本体在水下管道上移动；水下推进装置包括多个对称设置的水平、垂直螺旋桨推进器，用于驱动机器人本体360度转动；清洗装置固定于第二框架的侧面，用于发射高压水射流；移动机构、水下推进装置与清洗装置分别与电气仓连接，电气仓通过带缆与水上控制设备连接。该机器人代替了人的清洗工作，具有运动灵活、清洗效率高、安全可靠等优点。