本实用新型提供一种小型有缆遥控式水下机器人，包括本体，地面站，操作手柄以及脐带缆。所述本体外形为长方扁平流线型，其内部设有4个圆柱形透明密封舱体。本体中部设有通孔，通孔内安装垂直推进器。本体尾部且以其中轴线为对称轴左右两侧增加了导流管和导流罩，在导流罩内分别安装两个水平推进器。本体艏部设计自清洁装置，由舵机驱动。该水下机器人控制系统采用模块化设计思路，可分为远程通信系统、运动控制系统、视频采集系统、辅助照明系统。本实用新型提供的水下机器人尺寸小，抗干扰能力强，机动性强、航行稳定，能实现定深、定航控制，实时采集水下图像，并具有自清洁功能，可保持摄像头视野的洁净，为水下观测任务的有效进行提供保障。