本发明公开了一种喷射泵与舵机混合驱动的水下机器人，包括舱体、喷射泵推进机构与舵机关节摆动推进机构；舱体内部分为上下两部分，单片机控制板设置在舱体上半部分，沉浮调节机构分布在舱体下半部分；单片机控制板用于实现水下机器人的整体运动控制；沉浮调节机构用于使水下机器人在水中上浮或下潜；喷射泵推进机构分布在舱体的底部，能够产生前进的推力实现快速起动和高速巡航；舵机关节摆动推进机构设置在舱体的后端，能够产生推力实现水下机器人的直行、转弯、上浮下潜运动。具有良好的机动性和宽广的游速覆盖范围，能够满足多功能的水下任务需求，具有广阔的应用前景。