本发明提供了一种欠驱动微型AUV，属于水下机器人技术领域。本发明应用目标定位为水下机器人。可根据需要任意增减模块，具备无线充电以及无线通讯功能。AUV主载体设计成流线形纵剖面，艉部舵片呈十字形布置，舯部有可以进行能源和信息交互的线圈，艉端安装一个推进器。本发明的有益效果为：可实现不同模块的快速重组，安装方便，性能可靠，航行阻力低，设计合理等优点，无须出水面就可进行能源和信息的交互，大大提高了利用AUV进行近海勘探的效率。