本实用新型涉及机器人技术领域。目的是提供一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，该机器人应具有机动性高以及可满足水路两种环境下进行推进的特点。技术方案是：一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：该机器人包括机架、设置在机架中的控制模块、电源与两个电机、设置在机架四周的四个Klann连杆机构、传递电机动力驱动Klann连杆机构运动的齿轮机构以及设置在Klann连杆机构上的脚蹼；所述两个电机分别设置机架的左右两侧，每个电机通过一个齿轮机构同时驱动前后两个Klann连杆机构运动；所述齿轮机构包括与电机输出轴固定的主动齿轮以及分别与主动齿轮啮合且带动前后两个Klann连杆机构的两个被动齿轮。