本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿鲸鱼尾的摆动装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿鲸鱼尾的摆动装置，其特征在于：该装置包括电机、尾鳍以及用于依次传递电机动力以驱动尾鳍摆动的锥齿轮组、曲柄摇杆机构与齿轮齿条机构；所述锥齿轮组包括与电机输出轴固定的第一锥齿轮以及可转动地定位在底座上并与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮；所述齿轮齿条机构包括可转动地定位在底座上的齿轮以及可滑动地定位在底座上并与齿轮啮合的齿条；所述曲柄摇杆机构包括与第二锥齿轮同轴固定的曲柄以及两端分别可转动地铰接在曲柄与齿条上的连杆。