本发明公开了一种船队避障系统，包括单船舶控制模块和多船舶编队控制模块，所述多船舶编队控制模块包括运动规划、协调控制和通讯，所述协调控制包括队形形成控制和队形控制，所述队形控制包括船舶队形位置的确定和船舶系统的控制策略，所述运动规划包括多船舶对障碍物的规避措施和多船舶协作机制的路径规划，所述障碍物包括动态障碍物和静态障碍物，所述船舶队形位置的确定包括主控制器、无线通信模块、运动控制和传感模块、激光雷达测距模块和驱动电路，所述主控制器的输入端分别与所述无线通信模块、所述激光雷达测距模块和所述运动控制和传感模块的输入端连接，所述运动控制和传感模块的输出端与所述驱动电路连接。