一种碳纤维复材变角度电损耗自加热原位固化装置，其特征在于变角度摆动机构下端连接并搭载打印头，打印头内设置放卷和收卷轮，所述放卷轮的下端设置呈阶梯状分布的多对自润滑接触式加热电极辊轮，在打印头末端设有与面板接触的主电压辊和变角度副电压辊，各对电辊轮和电压辊间设置有温度和张力传感器。本实用新型首次实现了传统热固性复材的秒级打印成型，可为复杂结构热固性复材构件的成型提供技术方案，大幅提高3D打印热固性复合材料的质量和成型效率。