本发明公开了水下机器人，本发明的水下机器人在水下运动灵活，方向控制可靠，采用尾部为尖端可变形的设计，不仅减少运动时的阻力，而且，可以配合浆叶进行有效的方向控制，控制准确快速，与仅仅采用浆叶控制方向相比，可以大大降低方向控制时的能耗，同时，本发明的浆叶设置为多种不同的结构，可以根据方向需要而控制各个浆叶，方向控制精度高，此外，本发明的结构密封效果好，采用双层密封形式，而且还便于拆卸与维修，装卸方便简单。