本实用新型提供了一种两栖仿生龟机器人，涉及机器人领域，解决了水下机器人不具备陆地运动能力且与被模仿的生物差别较大的问题；该装置包括龟壳，其底部设置有机舱；四肢，包括四个鳍状足，每个鳍状足均通过驱动装置设置于机舱的两侧，驱动装置均包括第一舵机、第一支架、第二支架和第二舵机，第一舵机通过第一支架带动鳍状足在前后方向上运动，第二舵机带动鳍状足在垂直于第一支架的运动方向上做平面内的圆周运动；与驱动装置连接的控制器，控制器连接有探测装置；本实用新型其鳍状足在运动时具有两个自由度，更符合龟的运动姿态；且机器人携带探测装置能够在深海中完成水下作业，在陆地上时，同样能够驱动鳍状足在的运动在陆地上爬行。