本发明提供一种内驱动式船舶舵机，包括活塞板、活塞、上油缸盖、下油缸盖、花键同步套、螺旋同步套、复合螺杆、花键套和螺旋套，花键套与螺旋套通过止推法兰固定连接，在止推法兰内安装有双向止推轴承；复合螺杆的上半段位于花键套内，在复合螺杆的上半段加工有直滚道，花键同步套装配在复合螺杆上半段与花键套之间，复合螺杆的下半段位于螺旋套内，在复合螺杆的下半段加工有螺旋滚道，螺旋同步套装配在复合螺杆下半段与螺旋套之间；下油缸盖与上油缸盖分别装配在复合螺杆的底部与顶部，且上油缸盖套装在活塞上，活塞的顶部与活塞板固定连接。本发明能够很大程度缩短船舶舵机的轴向长度及体积，进一步提高功率密度。