本发明公开了一种适用于非动力定位母船的浮标拖曳式水下机器人系统，包括无线通信浮标，无线通信浮标通过脐带缆的连接随着水下机器人移动而前行，水下机器人将其所检测到的数据通过脐带缆传输到无线通信浮标，通信浮标通过无线传输将该数据信息传输到非动力定位母船；在需要对水下机器人进行操作时，非动力定位母船上的水下机器人操作人员发布指令，并经无线传输发送到无线通信浮标，无线通信浮标将该相关指令通过脐带缆传递至水下机器人。通过采用本系统的方式，不仅避免非动力定位母船位置不稳定，波动性较大对水下机器人正常作业及安全带来问题，解决了水下机器人基于非动力定位母船进行海底作业的最大障碍。