本实用新型涉及一种爬壁机器人的驱动机构，由电机驱动模块、从动轮浮动模块和履带压紧模块组成，其中：电机驱动模块包括伺服电机、减速器、联轴器、主动轴和主动链轮；从动轮浮动模块,与从动轮连接，用于遇到障碍时压缩弹簧，履带压紧模块，设置在履带内，包括：压紧轮、压紧导杆、直线轴承和拉簧，拉簧拉动压紧导杆下移，从而使得压紧轮压紧履带。本实用新型的有益效果是：驱动机构体积小、重量轻、配合履带越障能力强。