本发明公开了一种基于水面中继设备辅助的水下机器人定位和操控系统，包括母船和水下机器人，其特征在于，还包括中继设备；所述中继设备设有第一控制系统、第一数据传输器探测装置，所述第一数据传输器、所述探测装置分别与所述第一控制系统信号连接；所述探测装置用于探测所述机器人相对于所述中继设备的相对位置；所述机器人设有第二数据传输器，所述第二数据传输器与所述第一数据传输器信号连接；所述母船设有信号连接的第二控制系统和第三数据传输器，所述第三数据传输器与所述第一数据传输器信号连接，以监控所述水下机器人位置。通过设置中继设备，实现更精确、有效地水下机器人定位和数据收集，并减少故障发生。