本发明提供一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，包括控制系统、液压系统、四连杆机构、连杆机构、电磁吸盘和两个激光传感器，所述液压系统包括两个液压缸，所述液压系统的两个活塞伸出端与所述四连杆机构的一侧相邻的两个连杆连接，所述连杆机构的一端与所述四连杆机构另一侧相邻的两个连杆连接，所述电磁吸盘安装在所述连杆机构的另一端上，所述两个激光传感器分别设置在所述四连杆机构的一侧相邻的两个连杆上，并与所述液压系统的两个活塞伸出端平行，所述控制系统用于控制液压系统和两个激光传感器；本装置结构轻便，使用本方法不仅提高了船舶牵引效率，还节省人力劳动，同时也保证了停船的稳定性和停船时操作人员的安全性。