本发明公开了一种用于AUV执行多任务时的重心调节装置及方法，该装置包括装载模块、配重条和填充条；装载模块由前装载模块、中间装载模块和后装载模块三个部分拼接在一起形成，且三个部分可拆卸连接；中间装载模块包括至少一个装载单元，装载单元的端面开有若干通孔，所有结构相同的装载单元的通孔对准后，构成若干用于放置配重条和填充条的长孔；填充条用于填充配重条与长孔之间的空隙；中间装载模块的表面具有至少一个沿宽度方向的凹槽，喉箍放置于凹槽内。本发明在AUV更换不同的设备后能够快速高效地调节其重力大小、重心位置，使其能满足正常航行所需的正浮力和姿态。本发明装置操作简单方便，结构简单可靠，成本低廉，适用性广。