本发明涉及一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法，包括配置吸附在船舶外壁上的爬壁机器人，以爬壁机器人横向、纵向逐行行走作业；配置在爬壁机器人上的真空除锈清洗器，将高压水射流喷射在船舶外壁的锈面上，真空抽吸装置产生较大的真空抽吸力，将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放；配置高压泵组与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流；配置真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；配置控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。本发明的有益效果是：能实现船舶绿色、高效、高质量的除锈清洗，大幅提高除锈效率以及节省人工材料成本。