本发明提供一种水下机器人的水密舵机装置，所述装置包括：动力机构，用于与舵轴机构相连，推动所述舵轴机构的转动；舵轴机构，用于与所述动力机构相连，接收所述动力机构的驱动力进行转动；监测机构，用于与所述舵轴机构相连，获取所述舵轴机构的舵角反馈值；固定机构，用于固定所述动力机构、所述舵轴机构和所述监测机构。应用本发明的实施例，本发明装置能够安装于小型水下机器人有限的空间中，具有小型化、模块化、高精度特点，适用于小深度作业的水下机器人舵叶转动控制。