本发明公开了一种基于拍翼驱动的混合动力型滑翔机，包括壳体和信号装置，所述壳体内设有浮力调节装置、横滚姿态调节装置、俯仰姿态调节装置和控制装置。所述壳体上设有一对滑翔翼，所述壳体内设有用于驱动滑翔翼拍动的拍翼驱动装置，所述拍翼驱动装置包括左摆臂、右摆臂、齿轮一、齿轮二以及能驱动齿轮一和齿轮二转动的电机。本发明所述的基于拍翼驱动的混合动力型滑翔机在低功耗滑翔巡航模式，通过浮力调节驱动升沉运动，通过两侧水平滑行翼产生水动力，通过姿态调节装置以调节姿态，在必要时可以启动拍翼驱动模式，产生驱动滑翔机前进和上升的水动力，实现了滑翔机高速、高机动地运动，不增大额外阻力，扩展了水下滑翔机地应用领域。