本发明公开了一种基于串列翼驱动的混合动力型水下滑翔机，包括壳体和信号装置，所述壳体内设有浮力调节装置、横滚姿态调节装置、俯仰姿态调节装置和控制装置，所述壳体上设有一对固定滑翔翼和一对非固定滑翔翼，所述非固定滑翔翼设置在固定滑翔翼的前方，所述壳体内设有用于驱动非固定翼运动的串列翼驱动装置，所述串列翼驱动装置包括左摆臂、右摆臂、齿轮一、齿轮二以及能驱动齿轮一和齿轮二转动的电机，所述电极驱动齿轮一和齿轮二转动进而驱动一对非固定滑翔翼拍动。本发明采用的串列翼相当于传统水下滑翔机的机翼，不会产生额外的阻力，通过前后翼产生尾涡的相互作用，使其产生比单翼更高的推进效率。