本实用新型公开了一种自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，包括有船体、水下轨道，水下轨道包括有水平行走段和倾斜行走段，倾斜行走段和水水平行走段均包括有供驱动小车中摩擦轮移动的轨道体，其中倾斜行走段中轨道体的截面宽度小于水平行走段中轨道体的截面宽度；倾斜行走段的水下轨道上方平行设置行走轨道，船体外底部设置有连杆装置、旋转设备及驱动小车，连杆装置随旋转设备转动；旋转设备随驱动小车行走，驱动小车在水下轨道水平行走段时，摩擦轮紧贴在轨道体上，驱动船体前进或后退；驱动小车进入倾斜行走段时，摩擦轮脱离轨道体，释放压力，与此同时，船体外底部的行走设备进入行走轨道，沿行走轨道作上行或下行移动。