本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本发明可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。