本发明属于潜水器领域，具体涉及一种新型半潜式巡航器；包括浮体，浮体连接杆，万向轴承，活塞杆，巡航器外壳，曲柄，活塞，动力轴，螺旋桨，活塞桶；其特征在于：所述浮体包括两个浮球，曲柄包括曲柄杆及曲柄；浮体连接杆通过万向轴承和活塞杆连接，并能围绕活塞杆做圆周运动；活塞杆和活塞刚性连接，活塞杆和活塞位于巡航器内部的活塞桶内，活塞桶内涂有润滑油，活塞底部通过凹槽和曲柄杆连接，曲柄连接两个动力轴，两个动力轴分别和巡航器首部的发电装置和尾部的螺旋桨相连，巡航器的外壳为流线型。本发明能将半潜式潜水器工作环境中的波浪能转换成驱动其运动的动力，具有节省能源、构造及维护简单、环境适应能力强等优点。