本发明公开了一种推进器及水下机器人。本发明推进器包括喷水机构、换向机构和基座，喷水机构的喷水管中部形成容纳螺旋桨的偏轴圆筒，偏轴圆筒轴线与喷水管轴线垂直，并与喷水管的内壁曲面相切，螺旋桨轴线与偏轴圆筒轴线共线，换向机构包括竖直驱动机构、水平旋转支架和水平驱动机构，水平旋转支架与水平驱动机构的驱动轴固定，水平驱动机构的驱动轴竖直设置；喷水机构的壳体与水平旋转支架通过水平的铰接轴铰接，竖直驱动机构的壳体固定在水平旋转支架上，竖直驱动机构的驱动轴与铰接轴固定；水平驱动机构的壳体固定在基座上。本发明水下机器人包括推进器。本发明通过调节喷水管的喷水方向，实现在水下快速前进、浮沉或转向，以及时调整航向。