本发明公开了一种水下滑翔机。本发明包括密封外壳以及壳内的温差能浮力调节装置和分离式姿势调整装置，密封外壳分为主舱体、水平机翼和垂直尾翼，主舱体由前帽舱、中舱、后舱和尾舱组成，各个舱体之间通过支撑板隔开；温差能浮力调节装置的蓄能器和内皮囊设于中舱内，外皮囊设于尾舱的后端；工作时通过温差能浮力调节装置改变浮力大小，实现上浮和下潜，通过分离式姿势调整装置中放置在后舱的俯仰姿势调节装置调整机身的俯仰角度及放置在尾舱的摇摆姿势调整装置调整机身横滚姿势，实现水下滑翔机的前进和转弯。本发明通过对水下滑翔机各个装置更合理安置，使工作时更稳定，能更好地按照航行轨迹完成勘测。