本发明公开了一种适用于稀软底质的海底行走机构，其包括着地底盘、驱动轮、工作头和连接机构。着地底盘前部为流线型形状，其与稀软底质接触的底部为平底状，且着地底盘平底面上带有减阻流道。驱动轮为带有折面叶片的轮体形状，安装于着地底盘两侧尾部，其叶片插入稀软底质推动土壤产生车体前进力。连接机构为五连杆机构，将工作头与着地底盘连接为一体，且可调控工作头离地的高度和角度。本发明采用了一种浮式叶轮驱动、底盘着地而支撑车体重量的新型行走机构，即车体支撑与驱动方式分离的行走装置，具有车体接地比压小、压陷小、驱动力大、行驶阻力小、破坏海底小且环保等优点，适合于在稀软底质的海底表面行走。