本发明提供了一种基于Halbach阵列的永磁式力矩马达。本发明的永磁式力矩马达左右两部分的永磁体是镜像对称的，每侧都采用3块永磁体相连的结构；上下两块永磁体的形状相同，且充磁方向沿水平方向相反，中间一块永磁体的充磁方向竖直向上。力矩马达的中间部分包括水平方向和竖直方向的导磁体、衔铁和线圈，衔铁与上下两部分的竖直方向导磁体之间存在气隙。工作时，产生的每一路极化磁通或每一路控制磁通都先后两次通过存在的气隙。每个气隙的控制磁通和极化磁通相叠加，改变线圈中控制电流的方向，使得衔铁受顺时针或逆时针方向的电磁力矩而转动。本发明减小了力矩马达的漏磁现象，提高了磁能的利用率，使输出电磁力矩大幅提高。