本发明公开了一种基于多正交信号发射的无人潜器声引导回收系统，包括设置于回收基站的发射模块，和设置于无人潜器的接收模块，发射模块产生发射信号，接收模块依据接收到的发射信号获取无人潜器相对于回收基站中心点的角度信息和距离信息，无人潜器依据角度信息和距离信息控制航行姿态，准确进入回收基站。本发明利用无人潜器自身的定位功能，无需增设其他外部定位或引导设备，就可以提供高精度的引导信息。无须在回收基站外部加装回收辅助设备，控制航行姿态，准确进入回收基站。可以保证回收过程中回收基站的隐蔽性。