本发明提供了一种半潜式无人水尺观测器，包括：扁平鱼雷型的艇体和设置在艇体上方的舰桥；观测机构，设置在舰桥上，用于获取船体六面水尺图像，并将图像传递给陆地终端；驱动机构，包括设置在艇体上的用于控制艇体垂直运动的垂直推进机构和控制艇体水平运动的水平推进机构；平衡系统，包括对称设置在艇体中部的左右两侧的可折叠的平衡翼和对称设置在艇体尾部的左右两侧的尾翼；控制系统，设置在艇体内部用于控制观测机构、驱动机构和平衡系统；电源，设置在艇体内部，用于为艇体上的设备提供电源。本发明所述的半潜式无人水尺观测器测量结果准确、即时、稳定可靠、使用便捷。