本发明公开了一种激光雷达回波信号散斑噪声的滤除方法，首先滤除加性噪声后同态变换作为第一路ICA观测信号；接着对参考脉冲信号移位，与去加性噪声信号相乘后同态变换的结果作为第二路ICA观测信号；ICA分离两路结果，判断信号与噪声是否有效分离，如有则保留本次结果，反之则舍弃；增加参考脉冲移位步长，返回迭代，直到完成整个时域移位后结束迭代；从保存结果中选择最优分离结果，完成散斑噪声滤除。本发明通过结合参考脉冲滑动匹配和独立成分分析的自适应迭代算法，对激光雷达系统含噪回波信号进行散斑噪声滤除，实现高精度测距。