本发明公开一种水下矢量推进装置及无人潜航器，包括壳体及安装于壳体内的推进机构和矢量偏转机构，推进机构包括推进驱动器和顺次传动连接的第一传动轴、万向节、第二传动轴和螺旋桨叶；矢量偏转机构包括依次传动连接的外偏转驱动器、套设于第一传动轴上的外传动套、外偏心轴套，外偏心轴套靠近外传动套的内孔中心轴线与远离传动套的内孔中心轴线之间呈锐角，第二传动轴穿设于远离外传动套的内孔中，第二传动轴能相对外偏心轴套转动、亦能随着外偏心轴套的转动而摆动；外传动套与壳体之间，外偏心轴套与壳体之间转动连接。该方案解决了推力小、密封性不足的问题，实现了大推力传动和水下良好密封性能。