本发明提出一种具备高机动性的仿鱼水下航行器，包括头部、中段壳体、后段壳体、尾部、第一胸鳍、第二胸鳍和头部底壳；头部、中段壳体、后段壳体和尾部依次通过舵机连接；尾鳍固定于尾部两侧；头部内安装有微控制器、电源、第一舵机；第一胸鳍和第二胸鳍安装在头部两侧，并通过连杆与第一舵机连接，能够调节第一胸鳍和第二胸鳍的俯仰角；在第一胸鳍和第二胸鳍上安装有第一电机和第二电机，电机下端连接螺旋桨。本发明提高仿鱼水下航行器的机动性和灵活性，提升仿鱼水下航行器的规避障碍的能力；丰富仿鱼水下航行器的运动形式，不仅可以稳定前行，还可以实现紧急制动、上浮，快速改变运动方向，增强了仿鱼水下航行器对复杂环境的适应能力。