本实用新型公开了一种仿生机械鱼，包括鱼头、鱼身及鱼尾，鱼尾包括尾鳍及支撑板组件，支撑板组件由从前往后依次连接的一块支撑板Ⅰ、至少一块支撑板Ⅱ和一块支撑板Ⅲ组成，支撑板Ⅰ的前侧固定连接于鱼身，支撑板Ⅲ的后侧固定连接于尾鳍，支撑板Ⅰ与支撑板Ⅱ之间、相邻支撑板Ⅱ之间及支撑板Ⅱ与支撑板Ⅲ之间均通过关节组件相连；还包括两根平行设置的传动线，传动线的前端连接于鱼尾驱动机构、后端依次穿过支撑板Ⅰ及支撑板Ⅱ后固定连接于支撑板Ⅲ；两传动线采用柔性材料制成并在鱼尾驱动机构的驱动下相继伸缩，以驱使支撑板Ⅱ及支撑板Ⅲ进行左右摆动；本实用新型的仿生机械鱼，其关节结构简单，在提供自身驱动力的同时减轻机械鱼整体重量。